Антон Пыркин об избытке датчиков в роботах

Непонятен пассаж а аварии на какой-то АЭС. На ЧАЭС проводился "эксперимент" - проверка работы систем энергоблока в условиях максимальной проектной аварии. Этот эксперимент не с кандачка придумали - в 81-ом году ВВС Израиля сильно повредили реактор в Ираке. Нужно было выяснить хватит ли выбега турбины для охлаждения.

Про неиспользуемые ресурсы мозга, вроде на "Учёные против Мифов", говорили что это не так.
Про посадку самолёта с одним крылом, забыли упомянуть что это была радиоуправляемая модель.
В интернетах есть видео с посадкой спортивного самолёта с одним крылом, но это CG - компьютерная графика.

Не уловил про отсутствие необходимости в датчике крена/тангажа.

Если линейное смещение из-за крена - это понятно. А если из-за ветра: крена нет, а смещение есть.

Разработкой исполнительных механизмов и датчиков занимаются?

С дискретными одноразовыми исполнительными элементами работают? Например, ТТУ?

Кому: mustang, #3

В мире, по моим наблюдениям, очень модно что-то "разрабатывать" - не новую ракету с нуля, а ПО. Тоесть купим датчики с алиэкпресса, ардуину и напишем код. Потом посмотрим как этот алгоритм работает. Если код учдачный - напишем статью в научный журнал, получим премию. А спецы из ДАРПы и бостон-роботикс эту разработку прикрутят к ракете.

Кому: mustang, #3

> Не уловил про отсутствие необходимости в датчике крена/тангажа.

В идеальной математической модели действительно действительно можно оставить один датчик и рассчитывать все параметры через него. При переходе в реальный мир так не получается. Неидеальные датчики, ограниченное быстродействие, температурный дрейф и т.д. и т.п.
Поэтому и приходится использовать дополнительные датчики для коррекции и компенсации этих эффектов.

"мы не зацикливаемся на одном". Эх, а если бы зациклились, то порноиндустрия получила бы, наконец, будущее, а, вслед за ней, бесконечное бабло создало бы все остальное.

Кому: alex1444, #5

Неидеальность датчика, накопление ошибки - это одна сторона.

Нелинейность дифмодели объекта управления - другая.

Меня удивил тезис о избыточности датчика крена. Если квадрокоптер сносит ветром вбок, то он автоматически даёт пропорциональный крен?

Или какая-то ограниченная постановка задачи была?

Кому: Dedal, #4

Ну, сапоги тачает сапожник, а пироги печёт пирожник. Если ограничиваются стандартными решениями комплектующих, то это просто обстоятельство.

Конечно, было бы здорово, если есть кооперация с разработчиками приводов и датчиков.

Скажем рисовальщик у них могучий на фоне перемещаемого груза. А вот уметь рисовать, держа в руках "удочку", т.е. гибкий манипулятор, это уже круто.

Потому что серьезно удешевляет механику. Правда о системах прецизионого позиционирования для подобных систем я ещё в прошлом веке слышал.

Всё таки интересно услышать про действительно передний фронт робототехники.

Кстати о рисовании. Рисовать на поверхности цилиндра - это чит :). Он с т.з. математики плоский, как и конус. Хотя понятно, что манипулятор нужно пересчитать в цилиндрические координаты.

Кому: mustang, #7

Если в математическую модель добавить внешние возмущения, то без измерения ускорений уже конечно никак не обойтись. В реале опять же, небольшие смещения точно поймать невозможно. Слишком малое ускорение, на уровне шумов. Поэтому добавляются системы позиционирования. Спутниковые или иные, используемые в помещении. Поэтому тезис об избытке датчиков, выглядит спорным.

Кому: mustang, #8

> Конечно, было бы здорово, если есть кооперация с разработчиками приводов и датчиков.

Это не "было бы здорово", а необходимо. Алгоритмы, в том числе ПИД контроля давно написаны, программы автоматической настройки и подстройки параметров этого ПИДа тоже есть в открытых источниках (например OSCAT).
А степ моторы, привода, датчики, пневматику и устройтва ввода-вывода(CAN, profibus и всякие эзеркаты) делают отнюдь не дружественные страны.

> Всё таки интересно услышать про действительно передний фронт робототехники.

Могу немного про производство печатных плат сказать.
Есть две задачи по сверхточному позиционированию: Сверловка отверстий (Ик\УФ лазером или сверлом) и дефектовка этих плат. Еще фотолиторгафия - но там робототехника на втором плане.